Robot con 2 Ruedas

Este proyecto consiste en enseñar lo sencillo que es realizar aplicaciones con Arduino y no incurrir en grandes costes, tampoco se necesitan largos periodos de desarrollo.

Como base se emplea un kit robótico básico. Se puede adquirir a través de http://www.hobbyking.com/. Su denominación es “Simple Expandable Robot Chassis (KIT)” y su descripción es la siguiente:

“Este sencillo chasis es la mejor manera para que los principiantes puedan entrar en el mundo de la robótica. Su diseño sencillo hace que sea fácil de construir y operar. Todo está incluido en este kit para construir sus propias aplicaciones robóticas. Además, es completamente ampliable con dos tarjetas de circuito impreso a dos niveles incorporadas para poder añadir componentes de su elección. Cuenta con neumáticos de caucho reales y una bola en la parte trasera para facilitar su movimiento.”

Características:

– Fácil montaje.

– Diseño simple y funcional.

– Circuito Integrado de PCB para la expansión de los componentes.

Especificaciones:

– Motor: 2 motores 3V DC.

– Alimentación: Alojamiento para 4 x AAA baterías.

– Dimensiones: 140x100x43mm.

El cerebro de este mini robot es una Arduino UNO, que tiene montado un Shield para el control de dos motores, pudiendo suministrar hasta 2 A. La descripción del “2A Motor Shield For Arduino” es la siguiente:

Utiliza el chip L298P que permite manejar dos motores DC de 7 a 12 V con corriente máxima de hasta 2A. Este Shield se puede montar directamente en Arduino Duemilanove y en Arduino Mega.

El control de velocidad se consigue a través de PWM convencional que se puede obtener a partir de Arduino salida PWM Pin 5 y 6. Para activar / desactivar el control del motor se realiza con las salidas digitales 4 y 7. El Motor Shield puede alimentarse directamente desde Arduino o mediante una fuente de alimentación externa. Se recomienda encarecidamente el uso de fuente de alimentación externa para alimentar el Motor Shield.

Especificaciones:

– Tensión de la Lógica de Control: 5 V.

– Tensión de los motores: 6.5 ~ 12 V (desde el pin Vin de Arduino), ó 4,8 ~ – 35 V (fuente de alimentación externa).

– Consumo de corriente de la Lógica, Iss: = 36 mA.

– Máxima corriente consumida por los motores: = 2A.

– Consumo máximo de potencia: 25 W (T = 75 ºC).

– Hasta 2 A cada sentido.

– Los pines 4, 5, 6 y 7 se utilizan para accionar dos motores DC.

– Control de velocidad por PWM.

– Tamaño: 55x55mm.

Documentos:

– Manual.

– Esquemático.

El medio de comunicación es Bluetooth, para poder ser controlado desde cualquier dispositivo, como puede ser un Smartphone, ordenador con puerto de comunicaciones Bluetooth u otra Arduino que se comunique empleando Bluetooth.  La tarjeta añadida al proyecto es “JY-MCU Bluetooth Wireless Serial Port Module for Arduino (Works with Official Arduino Boards)” con cuatro pines para conectar a cualquier dispositivo: Vcc (5 V), GND (punto de referencia de tensión), TXD (conectado al RXD de Arduino) y RXD (conectado al TXD de Arduino). De manera que utilizando el Puerto Serie de una Arduino se transmite por Bluetooth.

Para alimentar todo el sistema se han empleado una batería LiPo con las siguientes características:

– Capacidad: 1300 mAh.

– Tensión: 2S1P / 2 Celdas / 7,4 V.

– Descarga: 25C Constante / 50C Ráfaga.

– Peso: 86 g.

– Tamaño: 85x34x16 mm.

– Conector de balanceo: JST-XH.

En la primera prueba se ha empleado un proyecto sencillo de Arduino mediante al cual, cuando se reciba cualquier comando por Bluetooth el Robot realizará un movimiento en línea recta.

En la segunda iteración se han añadido más movimientos: avance, retroceso y giro en ambos sentidos. Esto se logra discriminando que comando se ha recibido.

Deja un comentario

Tu dirección de correo electrónico no será publicada. Los campos obligatorios están marcados con *